Valdštejn został zbudowany około 1260 roku przez Jaroslava z Hruštic z rodu Markvarticów, przodków panów z Valdštejna (von Wallenstein). W rękach Valdštejnów pozostał zamek do 1380 roku, a następnie jego właścicielami, aż do początku wojen husyckich, byli panowie z Vartenberka.
Zajęcie zamku przez husytów, rycerzy rabusiów, częste zmiany właścicieli w XV wieku stały się przyczyną rozdzielenia pierwotnego zamku, rozciągającego się na skalnym grzebieniu , na zamki dwa.
W tylnej części oddzielił się tzw. typowy zamek skalny ze skomplikowanym wejściem od dołu na szczyt platformy skalnej.
Czasy Katarzyny ze Strážnice a ze Štítar, kochanki Hynka, syna króla Jerzego z Podiebradów (Jiřího z Poděbrad), pod koniec XV wieku zakończyły rezydencjalną funkcję zamku. Valdštejn został porzucony przez swoich właścicieli.
Wypalony i zrujnowany zamek odzyskał swoją dawną świetność ponownie dzięki rodzinie Valdštejn (von Wallenstein). Od czasów Albrechta z Valdštejna (von Wallenstein) był w posiadaniu rodziny przez następnych 200 lat. W XVIII wieku wybudowano tu niecodzienne miejsce pielgrzymek z wyjątkową atmosferą w starych ruinach siedziby rodowej, w otoczeniu lasów i skał.
Wysiłki te kontynuowali również nowi właściciele Lexowie z Aehrenthalu, w pierwszej połowie XIX w. Powiązali okolicę siecią szlaków turystycznych, wybudowali punkty widokowe, uzdrowisko Sedmihorky. Udostępnili (jako jeden z pierwszych zabytków u nas) zamek Valdštejn, który poprzez przebudowę w stylu romantycznym stał się ciekawostką z historyczną atmosferą.
Obecnie zamek Valdštejn jest własnością Miasta Turnov. Zamek odwiedza rocznie około 60 000 turystów.