Valdštejn został zbudowany około 1260 roku przez Jaroslava z Hruštic z rodu Markvarticów, przodków panów z Valdštejna (von Wallenstein). W rękach Valdštejnów pozostał zamek do 1380 roku, a następnie jego właścicielami, aż do początku wojen husyckich, byli panowie z Vartenberka.